按支腿形式分类有蛙式支腿、X形支腿、H形支腿三类，其中：蛙式支腿跨距较小，仅适用于较小吨位的起重机，X形支腿容易产生滑移，也很少采用，H形支腿可实现较大跨距，对整机的稳定有明显的优越性，适用于大、中、小各型起重机，所以，我国目前生产的液压汽车起重机多采用H形支腿。